轻型起重机的雏形是什么？
中国古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。14世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。19世纪前期，出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。20世纪20年始，由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。
起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。金属结构是起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。
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闭环定子调压调速控制方式
目前大功率半导体器件及数字技术的发展及融合，使得可控硅定子调压为主，并辅以转子串电阻的控制技术得以开发利用，并作为一种新型、可靠的起升机控制技术推广、应用。其控制思想：主令控制器发出指令，数字化控制器把电机反馈装置反馈回来的信息与收到的指令对比，如一致则保持现有输出状态，如不一致则调整双向可控硅的输出状态及调整转子串电阻值，使用电机反馈回来的状态与指令要求保持一致。
双向可控硅的组合应用，使得无需使用接触器即可快速转换电机相序，使电动机的快速换向得以实现。
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