轻型起重机的雏形是什么？
中国古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。14世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。19世纪前期，出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。20世纪20年始，由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。
起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。金属结构是起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。
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起重机的轻量化主要体现在五个方面：
（1）起重机的设计方法通常为许用应力法，为保证起重机产品使用的安全性，在实际设计中通常采用较大的安全系数，从而导致起重机产品自重增加尺寸偏大，造成资源的浪费。应广泛使用极限状态的设计法，提高计算精度，使计算结果更逼近金属结构在实际工作中的状态；应用有限元法、模糊优化设计等现代设计方法，深入剖析并动态模拟钢材结构的力学和材料性能。
（2）对于起重机中的非主要受力构件，可采用工字钢、槽钢等；可多采用焊接结构代替铸件，运用机器人焊接等焊接技术，与人工焊接相比，在保证焊接质量的同时可减少对焊料的使用：运用热处理等工艺提高起重机齿轮等构件的表面强度，确保结构优化的情况下起重机具有足够的安全性。
（3）为了保证设计出的产品足够安全，设计者往往增加钢板厚度，并额外设计加强结构，从而提高了轻量化起重机的自重。国外的相关起重机企业采用铝合金材料制造起重机的主要构件，与钢制起重机相比，铝合金材料起重机可减重30%以上：针对不同类型的构件了釆用不同的材料，尽可能用H型钢材代替板材节约结构钢材，并提高结构的抗弯强度。
（4）传统的起重机可分为桁架式和箱形结构，通常以型钢和钢板作为主要组成枃件，通过焊接或螺纹连接的方法实现不同构件的连接，这些结构偏重于稳定性和安全性，而对经济性考虑较少，使用型钢代替焊接横梁：采用柔性小车架，将"井字型"梁结构改为"工字型"梁结构；降低小车的总体高度，并采用"多合一"小车运行机构，这样在保证结构稳定性和安全性的前提下，对起重机的部分结构进行了改进，减小了起重机的自重。
（5）对起重机构和电气系统改进，采用紧凑型起升机构，选用高速电机并配用制动力矩小的制动器；采用变频调速技术，提高起重机的节能效果；起升机构可采用电动葫芦；根据起升高度和起升速度的不同选择合适的倍率。
闭环定子调压调速控制方式
目前大功率半导体器件及数字技术的发展及融合，使得可控硅定子调压为主，并辅以转子串电阻的控制技术得以开发利用，并作为一种新型、可靠的起升机控制技术推广、应用。其控制思想：主令控制器发出指令，数字化控制器把电机反馈装置反馈回来的信息与收到的指令对比，如一致则保持现有输出状态，如不一致则调整双向可控硅的输出状态及调整转子串电阻值，使用电机反馈回来的状态与指令要求保持一致。
双向可控硅的组合应用，使得无需使用接触器即可快速转换电机相序，使电动机的快速换向得以实现。
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